Gegen Ende der römischen Republik hatte Rom praktisch keine Stadtmauer mehr.

Im Jahr 271 n. Chr. lies Lucius Domitius Aurelianus eine neue Stadtmauer errichten. Bei seinem Tod im Jahr 275 n. Chr. war die Mauer beinahe fertig. Sein Nachfolger Marcus Aurelius Probus (276 - 282 n. Chr.) führte den Bau zu Ende.

Die Mauer war 6 Meter hoch und 3.5 Meter breit. Alle 100 Fuss (29.6 Meter) befand sich ein Turm mit quadratischem Grundriss. Die Länge betrug ungefähr 19 km. Die Haupttore hatten zwei gleiche Eingänge, darüber spannte sich ein Bogen. Rechts und links befand sich ein halbkreisförmiger Turm. Die weniger wichtigen Tore wurden zwischen zwei quadratischen Türmen in die Mauer eingelassen.

Unter Marcus Aurelius Valerius Maxentius (280 - 312 n. Chr.) wurde die Mauer verstärkt. Die wichtigsten Umbauten wurden jedoch unter Honorius in den Jahren 401 - 402 vollzogen. Die Höhe der Mauer wurde verdoppelt. Der Rondengang wurde durch einen gedeckten Gang ersetzt. Viele der doppelten Eingänge der Hauptstadttore wurden entfernt, die Türme verstärkt und erhöht. Das Mausoleums Hadrians wurde ebenfalls in die Festung integriert.

Grosse Abschnitte der Stadtmauer sind heute noch erhalten, wenn diese auch zum Teil aus späterer Zeit stammen. In der Porta San Sebastiano ist das Mauer Museum (Museo delle Mura) eingerichtet. Öffnungszeiten: