Nach der Überlieferung wurde dieses Gefängnis von Ancus Marcius (640 - 616 v. Chr.) erbaut. Es handelt sich um das älteste Gefängnis Roms.

Es wurde im Mittelalter Mamertinus genannt, nach dem Sabinergott Mamers (Mars), dessen Tempel sich in der Nähe befunden haben soll. Der heute sichtbare Teil ist nur ein Teil der Anlage. Es gab weitere Räume, welche in den Tuffstein gehauen wurden und sich bis zum Hügel Arx erstreckten.

Der Standort war nicht zufällig. Gemäss den Quellen wurden hier die Anführer der Gefangenen aus dem Triumphzug eines Siegers herausgeführt, bevor dieser weiter zum Tempel auf dem Kapitol führte.

Es gibt einige bekannte Gefangene, welche in einen Stein am oberen Zelleneingang eingehauen wurden. Iugurta, König Numidiens, verhungert 104 v. Chr.; Vercingetorix, König der Gallier, enthauptet 49 v. Chr.,; Seianus, Minister des Tiberius, enthauptet 31 n. Chr. Auf einem anderen sind christliche Märtyrer vermerkt. Beweise für den Aufenthalt von Petrus und Paulus gibt es jedoch nicht.

In römischer Zeit existierten keine Strafgefängnisse. Bei der Strafe wurde nie Haft ausgesprochen, sondern Geldstrafen, Exil, Versklavung oder Tod.

Im Mittelalter entstand oberhalb des Gefängnisses ein Oratorium. Im 16. Jahrhundert wurde dieses durch die Kirche San Giuseppe dei Falegnami ersetzt.

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